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机器人搬箱子
机器人搬箱子问题
设在房内c处有一机器人,在a及b处各有一张桌子,a桌子上有一个箱子。为了让机器人从c处出发把箱子从a处拿到b处的桌上,然后再回到c处,需要制定相应的行动规划。现在用一阶为此逻辑来描述机器人的行动过程。
相关谓词定义
TABLE(x):x是桌子
EMPTY(y):y手中是空的
AT(y,z):y在z附近
HOLDS(y,w):y拿着w
ON(w,x):w在x上面
问题初始状态
TABLE(a)
TABLE(b)
EMPTY(robot)
AT(robot,c)
ON(box,a)
问题目标状态
TABLE(a)
TABLE(b)
EMPTY(robot)
AT(y,z)
ON(box,a)
任务执行过程
初始状态机器人在c处;机器人从c移动到a;在a处拿起了箱子;从a移动到b;在b处放下箱子;从b回到c。
问题实现思路
定义3个变量描述问题状态,robot_site表示机器人位置,取值为a,b,c;is_robot_block描述机器人手中是否拿着箱子,取值为Y、N;block_site描述箱子的位置取值为a,b。定义函数改变问题状态。
运行结果
实现程序
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
/**
* @author lizm
*/
// 描述系统状态
typedef struct Problem{
char robot_site; //描述机器人的位置
char is_robot_block; // 机器人手中是否拿着箱子
char block_site; // 箱子所在位置
}SProblem;
// 初始化系统初始状态和目标状态
int init_status(SProblem *obj, SProblem *p, int *status_number){
obj-> robot_site = 'c';
obj-> is_robot_block = 'N';
obj-> block_site = 'b';
p-> robot_site = 'c';
p-> is_robot_block = 'N';
p-> block_site = 'a';
printf("状态%d:\n 机器人当前所在位置: %c, 机器人是否拿着箱子:%c,箱子所在位置:%c。\n\n", *status_number, p->robot_site, p->is_robot_block, p->block_site);
*status_number += 1;
}
// 机器人移动
int robot_move(SProblem *p, char robot_object_site, int *status_number){
char temp_robot_site = p-> robot_site;
p-> robot_site = robot_object_site;
printf("状态%d:\n 机器人从%c移动到了%c。\n\n", *status_number,temp_robot_site, p-> robot_site);
*status_number += 1;
}
// 机器人搬起箱子
int pick_up_block(SProblem *p, char is_robot_block, char block_site, int *status_number){
p-> is_robot_block = is_robot_block;
p-> block_site = block_site;
if(p-> is_robot_block == 'Y'){
printf("状态%d:\n 机器人拿起了箱子。\n\n", *status_number);
}
*status_number += 1;
}
// 机器人放下箱子
int set_down_block(SProblem *p, char is_robot_block, char block_site, int *status_number){
p-> is_robot_block = is_robot_block;
p-> block_site = block_site;
if(p-> is_robot_block == 'N'){
printf("状态%d:\n 机器人将箱子放在了%c。\n\n", *status_number, p-> block_site);
}
*status_number += 1;
}
// 判断机器人是否完成任务
int judeg_obj(const SProblem obj, const
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