基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计.pdfVIP

旦应用技术 郝建豹许焕彬林炯南 (广东交通职业技术学院机电工程系) SolidWorks设计传送带等工作站的三维仿真模型，分析构建码垛工作站的基本流程；其次，创建仿真运行I／O信 号和动态Smart组件；最后，离线编制了机器人码垛仿真程序。仿真结果表明，该虚拟码垛工作站可实现码垛作 业。 关键词：SolidWorks；RobotStudio；码垛工作站；虚拟仿真 0引言 1搭建仿真平台 工业机器人作为现代工业的三大支柱之一，广泛 应用于食品、化工、医药包装等行业。码垛机器人作 规划、离线编程、仿真调试、到达性检测、碰撞检测、 为包装线的后续设备，将包装袋按照预定的编组方 程序的直接下载和载入、二次开发等功f毙t6-71。其仿真 式、逐个逐层码放在托盘或箱体内，能极大地提高生 示教器、控制器、机器人本体与实际机器人一样，仿 产能力和转运能力。随着物流自动化技术领域的扩 真信号、程序等与实际机器人生产线运行过程中的信 大，码垛机器人应用场合也逐渐在扩大[1】。 号及程序也是一致的，还可以进行干涉检查以及运行 当前，应用于生产的机器人系统大多采用示教再 情况的报警。但是该软件的造型功能有限，多数情况 现编程方式，而示教再现编程在实际生产应用中存在 下需要其他三维CAD软件进行建模等操作后再由接 精度靠目测、效率低等问题【2捌。为提高编程效率，使 口导入。 编程者远离危险的工作环境，改善编程环境，可采用 机器人虚拟离线编程[5]。其基本思想是利用离线仿真 计机器人末端执行器、传送带、托盘等工作站的三维 技术，构造虚拟机器人及其工作环境；在虚拟模型中 仿真模型，转换为．STL格式，导入该文件完成建模布 引入机器人和场景，同时操作者能够操纵机器人在场 局工作；2)打开软件模型库，导入IRBl20机器人； 景中移动，可以选择不同的观察角度，从不同的侧面 观察机器人的运动情况；可以在计算机屏幕上引导虚 机器人的工作空间。码垛工作站仿真系统如图1所示。 拟机器人末端执行器运动，进行虚拟在线示教，产生 机器人作业轨迹，由此生成机器人语言程序，将编辑 好的程序保存在PC机上，并传送给机器人控制器。 本文以六自由度关节型机器人IRB120为研究对 象，运用SolidWorks软件建立码垛工作站的三维实 体模型，导入RobotStudio中，并进行仿真，为机器 人编程和调试提供安全灵活的环境，提高编程效率， 指导现场生产，在一定程度上提高了现场操作人员的 安全性，减轻了现场调试的工作量。 图1码垛工作站仿真系统 26 +基金项目：广东省高等职业技术教育研究会项目 (GDGzl5Y032)；广东交通职业技术学院科研项 目(AKl8Y16085)。 万方数据 2仿真系统设计 进行I／O通信的模拟PLC，离线编写生产线程序，就 可以实现生产线整体仿真。本项目采用8个DI，8个 2．1仿真和离线编程流程 RobotStudio仿真和离线编程的基本流程如图2 DeviceNet。码垛工作站I／O信号如表1所示。 所示。 表1码垛工作站I／O信号 序 单元