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模糊PID自整定控制算法简单理解
BA_WANG_MAO 整理
模糊PID 自整定控制算法简单理解
模糊控制PID 的参数自调 原理:CPU 根据系统偏差 (偏差=给定-反馈),和偏差变化率 (偏差变
化率=当前周期偏差-上周期偏差)查询相应的模糊控制表,得到Kp,Ki ,Kd 三个参数的整定值,然后
进行PID 运算,真正的运用到实际中也就是一张模糊控制查询表,然后就是查表了,也很简单,关键是表
的建立还有专家经验的问题等。
单片机模糊PID 自 定控制算法的实现及仿真 1
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单片机模糊PID 自整定控制算法的实现及
仿真
作者:冯桂宁 蒋翔俊
引言
由于液压伺 系统的固有特性(如死区、泄漏、阻尼系数的时变性以及负载干扰的存在) ,系统往往会
呈现典型的不确定性和非线性特性。这类系统一般很难精确描述控制对象的传递函数或状态方程,而常规
的PID 控制又难以取得良好的控制效果。另外,单一的模糊控制虽不需要精确的数学模型,但是却极易在
平衡点附近产生小振幅振荡,从而使 个控制系统不能拥有良好的动态品质。
本文针对这两种控制的优缺点并结合模糊控制技术,探讨了液压伺 系统的模糊自整定PID 控制方法,
同时利用MATLAB 件提供的Simulink 和Fuzzy 工具箱对液压伺 调节系统的模糊自整定PID 控制系统
进行仿真,并与常规 PID 控制进行 了比较。此外,本文还尝试将控制系统通过单片机的数字化处理,并
在电液伺 实验台上进行了测试,测试证明:该方法能使系统的结构简单化,操作灵活化,并可增强可靠
性和适应性,提高控制精度和鲁棒性,特别容易实现非线性化控制。
1、模糊PID 自整定控制器的设计
本控制系统主要完成数据采集、速度显示和速度控制等功能。其中智能模糊控制由单片机完成,并采
用规则自整定PID 控制算法进行过程控制。 个系统的核心是模糊控制器,AT89C51 单片机是控制器的主
体模块。电液伺 系统输出的速度信号经传感器和A /D 转换之后进入单片机,单片机则根据输入的各种
命令,并通过模糊控制算法计算控制量,然后将输出信号通过D /A 转换送给液压伺 系统,从而控制系
统的速度。该模糊控制器的硬件框图如图1 所示。
单片机模糊PID 自 定控制算法的实现及仿真 2
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模糊控制器的主程序包括初始化、键盘管理及控制模块和显示模块的调用等。温度信号的采集、标度
变换、控制算法以及速度显示等功能的实现可由各子程序完成。 件的主要流程是:利用AT89C51 单片机
调A /D 转换、标度转换模块以得到速度的反馈信号,然后根据偏差和偏差的变化率计算输入量,再由
糊PID 自整定控制算法得出输出控制量。启动、停止可通过键盘并利用外部中断产生,有按键输入则调用
中断 程序。该程序的流程图如图2 所示。
2、模糊控制器算法研究
采用模糊 PID 自整定控制的目的是使控制器能够根据实际情况调整比例系数Kp、积分系数Ki 和微
分系数Kd,以达到调节作用的实时最优。该电液伺 系统的Fuzzy 自整定PID 控制系统结构如图3 所示。
单片机模糊PID 自
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