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本发明涉及周期性故障估计技术领域，解决了传统故障估计方法难以估计周期性故障的技术问题，尤其涉及一种基于迭代学习的单连杆机械臂周期性故障估计方法，该方法包括以下步骤：在状态观测器的结构设计过程中引入一种非线性自耦观测器，采用嵌入PD型递推自耦方案进行故障估计，构成用于对单连杆机械臂周期性故障有效估计的故障估计观测器；利用递推分析方法和鲁棒控制理论证明故障估计误差的最终有界性；设计确保故障估计误差收敛于预设边界的学习增益矩阵。本发明将迭代学习算法与观测器理论相结合构造故障估计观测器，实现了对单连杆机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118068686A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410478830.9
(22)申请日2024.04.20
(71)申请人南京工业大学
地址211816
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