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;;1、视觉传感器的基本原理
2、数字图像处理
3、双目立体视觉
4、全景成像
5、红外成像
6、视觉传感器在无人车中的应用
7、应用案例;;1.1视觉传感器在无人车中的作用;;;;1.3视觉传感器的分类;;;;;;;;;;;像素数量
靶面尺寸
感光度
信噪比
焦距与视场角;;;;像素(pixel):像素是一个面积概念,是构成数字图像的最小单位。;灰度:图像色彩亮度的深浅。图像所能够展现的灰度级越多,也就意味着图像可以表现更强的色彩层次。如果把黑——灰——白连续变化的灰度值量化为256个灰度级,灰度值的范围为0~255,表示亮度从深到浅,对应图像中的颜色为从黑到白。;;;;序列图像
把具有一定联系的、具有时间先后关系的图像称为序列图像。我们所经常看到的电视剧或电影图像主要是由序列图像构成的。序列图像是数字多媒体的重要组成部分。序列图像是单幅数字图像在时间轴上的扩展,可以将视频的每一帧视为一幅静止的图像。;;在C语言中数字图像处理运算的核心部分如下:
for(j=1,jN+1;j++)for(i=1;iM+1;i++)
{ (对IP(i,j)的具体运算)
};;;;3.2、双目立体视觉原理;;;目的:由两幅或多幅从不同视点拍摄的图像恢复场景三维信息。两个主要的子问题:
1)匹配问题-视差图
相似而不是相同
遮挡问题:场景的某些部分只在一幅图像中可见
2)重建问题-3D地图
重建所需要的摄像机参数
立体摄像机标定;目的:由两幅或多幅从不同视点拍摄的图像恢复场景三维信息。步骤:
图像获取
摄像机标定
立体图像校正
立体匹配
三维重建;;优势:获取的信息丰富,可获得物体的距离信息。不足:受光照及环境的影响大;
运算量大。;;;;;方法2:采用普通的视觉传感器获得序列照片,通过图像拼接的方法来获得宽视角、高分辨率的全景图像。
图像拼接常用的方法包括:基于相位相关的拼接方法
基于特征点的图像拼接;;;;;;;;;;;;;;7.1RealSense的特点;;;7.3编程实现;7.3编程实现;7.3编程实现;;;1、CCD与CMOS的主要区别有哪些?
2、视觉传感器有哪些优势和不足?
3、给无人驾驶车辆配备视觉传感器应该考虑哪些问题?
4、双目立体视觉测距的原理是什么?
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