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最新ABB工业机器人的基础教课
ABB工业机器人的基础
技术培训
主讲人:蔡钢
系统安全
机器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关(E-Stop)不允许被短接。
•机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。
•搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。
•意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。
•在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将
机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(EnableDevice)。
•调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻
阅或修改程序及参数。
第一章综述
一、S4C系统介绍:
全开放式
对操作者友善
最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号:IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400
IRB指ABB机器人,
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。
无何型号,机器人控制部基本相同。
IRB1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。
IRB2400:承载较小,最大承载为7kg,常用于焊接。
IRB4400:承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围
焊接。
二、机器人组成:
机器人由
两部组
成:
Controller:控制器。
Manipulator:机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器
(Teach
Pendant)。
右边是操作盘
(Operator’s
Panel)。
1、机械手
(Maniplator)
•由六个转轴组成空间六杆开链机构,理上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动,运
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