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1第二篇《运动学》第五章点的运动学第六章刚体的简单运动第七章点的合成运动第八章刚体的平面运动
2§6–1刚体的平行移动§6–2刚体的定轴转动§6–3转动刚体内各点的速度与加速度§6–4轮系的传动比§6–5以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度第六章刚体的简单运动
3一、刚体平动的定义:§6-1刚体的平行移动(平动)如果在物体内任取一条直线，在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平动。影片：7-01d
OB作定轴转动CD作平动AB、凸轮均作平动影片：702影片：701
5二、刚体平动时内部各点的轨迹、速度和加速度∵
6∴
7结论：当刚体平行移动时，其上各点的运动轨迹的形状相同；在每一瞬时，各点的速度和加速度完全相同的。因此，研究刚体的平动，可以归结为研究刚体内任一点的运动。
8一、刚体绕定轴转动的特征及其简化§6-2刚体的定轴转动当刚体运动时，刚体内某一直线上的所有各点始终保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴的转动，简称刚体的转动。不动的直线称为转轴。二、转角和转动方程zO
9二、转角和转动方程逆时针为正顺时针为负一、刚体绕定轴转动的特征及其简化§6-2刚体的定轴转动当刚体运动时，刚体内某一直线上的所有各点始终保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴的转动，简称刚体的转动。不动的直线称为转轴。?---转角,单位弧度(rad)方向规定:从z轴正向看去,?=f(t)---为转动方程
10三、定轴转动的角速度和角加速度2.角加速度:?的单位:rad/s?的单位:rad/s21.角速度：
11?与?方向一致为加速转动,?与?方向相反为减速转动工程中常用单位：n=转/分(r/min)则n与w的关系为:
MOMv??s一、速度§6-3转动刚体内各点的速度和加速度?Rvz各点速度分布图
13二、加速度∴??a各点加速度的分布图?Rz?atan?anat
14[例]平行四边形机构，曲柄OA的转动方程为(rad），OA=R=18cm，试求图中半圆刚体上M点在t=3s时的速度和加速度。MROAMROA(rad/s）(rad/s2）vAvM
15纸盘，纸带厚为a为常数，v为常数，求纸盘的角加速度（以半径r的函数表示）。【题6-8】
（P170）rav分析：即：两边求导：纸盘面积：
16rav解：设t=0时纸盘的半径为R，即：又因为：，两边求导：则任意t时刻纸盘的面积：
17我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们变速的基本原理是什么呢?一、齿轮传动§6-4轮系的传动比1.外啮合设1主动轮，2从动轮，定义齿轮传动比O2O121BAB
18二、皮带轮系传动(而不是因为方向不同)皮带轮传动比：O2O1112AB2
19一、角速度和角加速度的矢量表示按右手定则规定，的方向。§6-5角速度和角加速度的矢量表示
点的速度和加速度的矢量表示??
20二、刚体内任一点的线速度和线加速度的矢积表示r??
21r??
22Rvzr??
23第六章结束
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