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现代飞行控制系统控制作业
飞机的建模、配平与线性化
1.1飞机的建模
以现有的飞机六自由度模型为基础，使用S函数编写飞机气动力、发动机推力以及重力的力和力矩，空气密度由Matlab中的ISAAtomsphereModel，利用高度来计算。
模型主要有五大部分，一是空气密度模块，由simulink提供。气动力、发动机推力和重力模块都是用s函数编写得到的。使用editsfuntmpl命令即可调用MATLAB自带的s函数的模板，修改其中部分就可以得到相应功能的s函数模块。此飞机模型包括六个输入（deltaF=0）：[deltaEdeltaAdeltaRdeltaFnpz]，12个状态：[ValphabetapqrphithetapsixeyeH]。
1.2飞机的配平与线性化
配平是通过调整各舵面默认角度来达到使飞机平稳飞机/保持某状态的目的。飞机配平一个是俯仰配平，一个是副翼配平。俯仰配平包括安定面配平、速度配平、马赫配平。
人工配平有人工电气配平、人工备用配平。
自动配平是衔接自动驾驶以后由FCC控制的配平，包括升降舵伺服系统来进行俯仰配平，有的机型叫自动驾驶配平。
在速度为50m/s，高度为3000m的初始条件下进行配平。然后得到飞机的线性化矩阵，以及纵向和横侧向的矩阵。
线性化矩阵ABCD如下：
A
-0.41601
6.188
-0.241794092568631
-0.242084
-0.4661
0.01733
0.168191893686964
-9.79854429103348
0
0
0
0.0669355
-0.006750
-1.72616187808998
0.00075
-0.68554
0.971229408761370
-0.09309
-0.149736
-0.0366044
0
0
0
2.98936128075413e-05
-0.8375131
-0.831180
-0.238662657159215
0.58904
0.6033326
-0.9790
0.194996578729130
0.396559
0
0
0
1.44497056078427e-06
0.8134272
-0.99749
-2.99982973541088
-3.56666363209301
-0.278565
1.19398085146545
0
0
0
0
0
-1.12331703162916e-06
0.7790
-8.431
0.2386
1.950e-21
-4.629
-0.371760555647171
0
0
0
0
0
-0.007394
0.0008304
0.0800569
0.192443189666566
-0.5767
0.1181
0.366765301464620
0
0
0
0
0
-9.365e-06
0
0
0
1.000
0.432460
0.66501
5.76980467654169e-22
2.272e-21
0
0
0
0
0
0
0
0
0.999256396321015
-0.12247
-2.25282888662330e-21
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.55953
1.050
6.27433676981208e-21
2.302e-22
0
0
0
0
1.094
1.88149407165383e-09
-5.45639977644896e-10
0
0
0
2.39276654045995e-12
4.44820319467354e-10
-1.84461113050816e-10
0
0
0
2.42236786185401e-13
-1.91968919135494
49.9631184295331
0
0
0
-4.59793990049558
-5.86362241313670e-12
49.9999999992050
0
0
0
4.32856528398418e-12
49.9523426879589
1.929
0
0
0
0.858121906538570
-49.9925729134983
0
0
0
0
B
-0.5746
-0.702997
0.5845
-2.231
0.7173645
0.56213
-0.5746
-0.702997
0.5845
-2.231
0.7173645
0.56213
-0.125378051195526
0
-0.0637664
-0.462282540284552
-1.289e-05
-0.058212
-0.125378051195526
0
-0.0637664
-0.462282540284
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