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工作汇报邹海龙2012年9月28日
2024/5/9iCAN简介目前运用较为广泛的CAN应用层协议有:DeviceNet协议：适合于工业自动化控制CANopen协议：适合于产品部件内部的嵌入式网络，电梯、医疗仪器以及船舶运输等SAE_J1939协议：客车、货车、农业及建筑车辆以上规范比较复杂，理解和开发的难度比较大，为了适应于CAN的简单应用场合，因此国内开发了iCAN协议。
2024/5/9iCAN通信协议模型
2024/5/9iCAN模块
5玉柴YC13-6型液压挖掘机电控、程控改装平台
6系统组成1、iCAN网络通信系统2、电控液压系统3、传感器系统4、运动控制系统5、全景系统6、远程通信系统7、上位机软件
72、iCAN网络通信系统辅助设备状态监测电控阀控制
82、电控液压系统卸荷阀手动、电控切换
93、传感器系统位移传感器：拉线传感器，分布于铲斗、斗杆、大臂、偏转四个位置压力传感器：测量前泵、中泵、机油压力角度传感器：测量旋转角度（预留）温度传感器：测量水温、油温（预留）拉线传感器
104、运动控制系统大臂、抖杆、铲斗组成的连杆机构：3个液压缸的控制偏转机构：偏转液压缸控制回转机构：回转马达控制行走装置：左右行走马达控制
117、上位机软件机身上的人机界面：采用HDS专用组态软件编写PC上位机软件：①VC++；②组态软件+OPC服务器远程上位机软件：VC++（基于Modbus协议）
12小结1、iCAN网络通信系统2、电控液压系统3、传感器系统4、运动控制系统5、全景系统6、远程通信系统7、上位机软件已大致掌握已了解大致了解，在二次开发中是重要基础下一步工作中学习练习了简单的编程
13下一步工作计划设计实验：在平面可移动范围内实现点对点的移动，为智能化、无人化开发打下基础。
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