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第四章根轨迹分析法
除以上介绍的根轨迹均以根轨迹增益
K作为可变参量之外,其它某个参量K变化
r
时的根轨迹，称为参量根轨迹。
一、参量根轨迹
二、正反馈系统的根轨迹
三、非最小相位系统的根轨迹
一、参量根轨迹
‘
KP(s)
经整理变换为=-1
Q(S)
m条根轨迹终止于开环传递函数
的m个零点。
mn:与一般系统的根轨迹图是一样的
mn:系统有m条根轨迹
n条起始于开环传递函数的个n极点
m-n条起始于无穷远
例设系统的开环传递函数为
1
G(s)H(s)=‘
S(KS+1)(4S+1)
试绘制系统K变化时的根轨迹图。’
‘2
KS(4S+1)=-[S(4S+1)+1]
得2
4S+S+1
化成零极点形式=-1
2
S+0.25S+0.25
根据式子
=-1
绘制根轨迹2
S+0.25S+0.25
(4)与虚轴的交点
pjω
ω=0114.48
K=∞‘10.43
‘4ω≈±0.433
K=—2,375.5
3z1104.5
z3z20σ
(5)系统根轨迹
90-0.43
p2
二正反馈系统的根轨迹
（3）出射角和入射角的计算为:
Ө=m∠(p-z)n∠(p-p)
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