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《智能网联汽车技术》期末考试卷（A）

一、填空题：（20分）

1、为了减少计算量，利用对图像的进行抽样，即采用抽样行扫描

进行候选车道标线特征点的提取。当车辆正常行驶时，当前帧左右两侧的

分别处于图像左、右两半部分。为了进一步提高效率，采用双向扫描法，以图

像中心线为起点，分别从右到左扫描图像左半部分以提取左侧候选车道标线特

征点；从左到右检测图像右半部分以提取右侧候选车道标线特征点。

2、卫星导航定位技术中应用最广泛的是全球定位系统(GPS)。GPS可以向

全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置、和时间信息；能够进

行全球、全天候和实时的导航；且其与时间无关，具有较高的定位和

测速精度。

3、视觉里程计利用车载摄像机采集到的恢复车体本身的六自由度

运动，包括三自由度的旋转和三自由度的平移。由于类似于里程计的推

算，这种基于图像信息的自运动估计方法被称为视觉里程计技术。视觉里程计

的基本步骤包括特征提取、特征匹配、坐标变换和运动估计。

4、为了便于掌握汽车运动的基本特性，建立了七自由度整车模型，分别表

示纵向运动、车体横向运动、车体横摆运动，以及四个车轮的转动。除

了上述各自由度的状态方程外，还包括轮胎模型、动力系统、传动系统，以及

制动系统。在汽车运动的过程中，轮胎的纵向载荷转移和转移是基于稳

态假设计算获得的。

5、研究发现驾驶员再对车辆进行驾驶中，有经验的驾驶员对车辆的操控相

当于一个开环模型，无需校正就能保证车辆沿着行驶，主要因为他们

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对车辆的特性很熟悉，知道怎样操作便可使车辆按照期望路径行驶。相反，没

经验的对车辆的操控就相当于闭环控制模型，需要时刻观察

的变化，实时的对车辆方向进行修订，从而完成车辆按期望路径行驶。

6、无人驾驶汽车的纵向控制主要研究如何控制运动，即控制车辆

按照期望的速度行驶、控制车辆的纵向加速度、控制车辆间距离、控制制动器。

无人驾驶汽车定速巡航控制系统，即当驾驶员给工业控制计算机一个期望的车

辆后，该系统能够通过输入的及反馈信号的反馈值，计算处

理后控制驱动电机的运行让无人驾驶汽车自动保持设定的速度行驶。

7、智能网联汽车车内网络其主要通信链路是以太网链路。以太网是车内网

络的主要网络。车载信息系统、辅助驾驶系统都使用技术与其他车内

网络组件通信。智能网联汽车车内依旧存在CAN子网络。智能网联汽

车车内网络具有中心网关，动力制动系统、车身控制系统、车身检测系统等系

统的速率要求较低，沿用原有的CAN总线网络，CAN总线网络与中心

网关进行数据交互。

8、在交通信号指示识别场景中，测试内容基本涵盖标志、标线、信号灯、

手势等信号的识别。根据相关规程，交通信号指示识别测试基本流

程为：测试车辆首先能准确识别重要标志和标线的特征、前方汽车的尾灯、方

向指示的信号灯，解读这些信号指示的内容，将识别结果到车辆后续的

控制器，使汽车执行相应的决策。

二、判断题（15分）

1、车联网相关供应商包括通信设备制造厂商、通信服务商、平台运营商，