理论力学复习.ppt

静力学

（2）柔索约束——张力（4）固定铰支座——两个正交分力（6）固定端——两个正交分力和一个力偶（5）活动铰支座——垂直支撑面（3）光滑中间铰链——（1）光滑面约束——法向约束力一、常见约束（7）二力杆——沿两个力作用点的连线方位

BPDACqNCYAXANDABM=PaaPaaaCFAxFAyMAFB

二、力系简化与平衡任意力系向一点O的简化结果主矢主矩主矢主矩平面力系空间力系平衡平衡

独立方程数目＜未知力数目时，是超静定问题（静不定问题）三、平衡力系平面力偶系一个独立方程，能求一个未知数两个独立方程，能求两个未知数平面汇交力系平面任意力系三个独立方程，能求三个未知数空间任意力系：6个独立平衡方程

解物系问题的一般方法：由整体局部（常用），由局部整体（用较少）先求局部再求整体时，一般先选取受主动力作用、受力尽可能少的局部！注意：

力偶的性质（2）力偶对任意点取矩都等于力偶矩，不因矩心的改变而改变（1）力偶中两力在任意坐标轴上投影的代数和为零；（3）只要保持力偶矩不变，力偶可在其作用面内任意移转；

BPDACq典型例题1、求D处约束力

[2]已知各杆均铰接，杆重不计，B端插入地内，P=1kN，AE=BE=CE=DE=1m。求AC杆内力与B处的反力？

ABCD2m2m1.5m1.5mE[3]图示构架中，物体重1200N，由细绳跨过滑轮E而水平系于墙上，尺寸如图，不计杆和滑轮的重量。求支承A和B处的约束力，以及杆BC的内力FBC。

运动学

一、点的合成运动1.一点、二系、三运动点的绝对运动为点的相对运动与牵连运动的合成．2.速度合成定理3.加速度合成定理牵连运动为平动时牵连运动为转动时

解题步骤1.选择动点、动系、静系。2.分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。3.作速度分析,画出速度平行四边形,求出有关未知量(速度,角速度）。4.作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、角加速度未知量。常接触点

大小方向大小方向

典型例题

（）解：取OA杆上A点为动点，摆杆O1B为动系[例]曲柄摆杆机构。已知：OA=r，?，OO1=l，图示瞬时OA?OO1，求：摆杆O1B角速度?1。作速度平行四边形大小方向ωr⊥OA??⊥O1B∥O1B

求：j=60o时,顶杆AB的加速度。[例]已知：凸轮半径

作出速度平行四边形,如图示。?大小方向解：动点：杆上的A点，动系：与凸轮固连。???ABv0→??CA

?大小方向因牵连运动为直线平动，故有作加速度矢量图如图示，???AB?⊥CA∥CAa0→

将上式投影到法线上，得整理得[注]加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程的投影关系不同?n大小??a0方向??AB⊥CA∥CA→

二、刚体平面运动1.刚体平面运动的定义刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变．2.刚体平面运动的分解分解为3.基点可以选择平面图形内任意一点，通常是运动状态已知的点．随基点的平动（平动规律与基点的选择有关）绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关）4.求平面图形上任一点速度的方法⑴基点法；⑵速度投影法；⑶速度瞬心法：

基点法：，5.求平面图形上一点加速度的方法特例：当?=0，瞬时平动时也可采用大小方向⊥AB∥AB

典型例题

[例]曲柄滚轮机构，滚子半径R=15cm，n=60rpm求：当?=60o时(OA?AB)，滚轮的?Ｂ，?Ｂ?

分析:要想求出滚轮的?Ｂ,?Ｂ，先要求出vB,aB?解：OA定轴转动，AB杆和轮B作平面运动P１为其速度瞬心vBP1（）ωAB（2）研究轮B，P2为轮速度瞬心，P2（1）研究AB：

大小方向（3）研究AB，取A为基点，?作加速度矢量图，将上式向BA线上投影：）(（4）研究轮B？←√∥OA？⊥AB∥AB

作业8-19

动力学

一、动量定理1.质点的动量：质点的质量与速度的乘积mv3、刚体系统的动量：设第i个刚体 ，则整个系统：2、质点系的动量：质点系的动量定理质心运动定理刚体系统：设第i个刚体mi，vCi

例、均质圆盘质量为m，计算动量、对O点的动量矩、动能，惯性力系向O点简化的结果（并画在图上）

动量矩定理复习

1．质点的动量矩质点对点O的动量矩：矢量质点对轴z的动量矩：代数量