- 1、本文档共3页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
工业机器人课程教学大纲
一、课程的基本信息
适应对象:机械设计制造及其自动本科专业(实验班)
课程代码:19E30825
学时分配:总学时,讲授
3030
赋予学分:学分
2
先修课程:线性代数、理论力学、机械原理、机械设计、控制工程基础、机械制造技术基
础等
后续课程:毕业综合训练等
二、课程性质与任务
本课程是机械设计制造及其自动专业(实验班)的专业选修课。通过本课程的学习,使
学生能够掌握工业机器人的基础知识,了解和掌握工业机器人的结构形式、运动学分析、静力
学分析、动力学分析方法等技术内容。培养学生成为具有多学科知识与技能的复合型人才。
三、教学目的与要求
掌握工业机器人的基本结构形式、运动学分析方法,动力学分析方法、控制等等技术内容。
在学完本课程之后,学生应做到:
1.掌握工业机器人运动系统设计方法,具有进行总体设计的能力;
2.掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法;
3.掌握工业机器人常用的控制理论与方法,具有进行工业机器人控制系统设计的能力;
4.了解工业机器人的新理论,新方法及发展趋向。
四、教学内容与安排
第1章绪论(2学时)
1.1机器人概述
1.2机器人的分类
1.3工业机器人的组成与技术参数
1.4本书教学要求
第2章工业机器人机械系统设计(4学时)
2.1工业机器人总体设计
2.2驱动机构
2.3机身和臂部设计
2.4腕部设计
2.5手部设计
2.6行走机构设计
第3章工业机器人运动学(6学时))
3.1概述
3.2物体在空间中的位姿描述
3.3齐次标与齐次标变换
3.4变换方程的建立
3.5RPY角与欧拉角
3.6机器人连杆D-H参数及其标变换
3.7建立机器人运动学方程实例
3.8机器人逆运动学
第4章工业机器人静力计算及动力学分析(6学时)
4.1速度雅可比矩阵与速度分析
4.2力雅可比矩阵与静力计算
4.3工业机器人动力学分析
4.4机器人动力学建模和仿真
第5章工业机器人控制(4学时)
5.1机器人控制系统与控制方式
5.2单关节机器人模型和控制
5.3基于关节标的控制
5.4基于作业空间的伺服控制
机器人末端操作器的力力矩控制
5.5/
5.6工业机器人控制系统硬件设计
第6章工业机器人感觉系统(3学时)
6.1工业机器人传感器概述
6.2位置和位移传感器
6.3速度传感器
6.4接近觉传感器
6.5触觉传感器
6.6工业机器人视觉技术
6.7其他外部传感器
第7章工业机器人轨迹规划与编程(3学时)
7.1工业机器人轨迹规划
7.2关节空间法
7.3直角标空间法
7.4轨迹的实时生成
7.5工业机器人编程
7.6工业机器人编程语言
7.7工业机器人离线编程
第8章工业机器人的应用(2学时)
8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范
8.2焊接工业机器人系统及应用
8.3喷涂机器人系统组成及应用
五、教学设备和设施
多媒体教学设备。
六、课程考核与评估
以开卷考试进行期末考核。
平时和作业总成绩的占总成绩的30%,开卷考试占70%。
七、附录
教学参考书:
熊有伦主编
文档评论(0)