ABB机器人高级编程指令.ppt

ABB机器人高级指令NWE技术研发部自动化应用

2024/4/28目录运动控制指令外轴激活指令计数指令输入输出指令程序运行停止指令例行程序调用指令计时指令中断指令通信指令中断运动指令程序流程指令故障处理指令坐标转换指令运动触发指令

2024/4/28运动控制指令AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathReasolSoftActSoftDeact

2024/4/28运动控制指令-AccSetAccSetAcc,Ramp;Acc:机器人加速度百分率(num)Ramp:机器人加速度坡度(num)应用﹕当机器人运行速度改变时﹐对所产生的相应加速度进行限制﹐使机器人高速运行时更平缓﹐但会延长循环时间﹐系统默认值为﹕AccSet100,100;

2024/4/28运动控制指令-AccSet实例﹕限制﹕机器人加速度百分率最小值为20﹐小于20﹐以20计﹐机器人加速度坡度最小值为10﹐小于10以10计﹔机器人冷启动﹐新程序加载与程序重置后﹐系统自动设置为默认值accelerationAccSet100,100﹐i.e.normalaccelerationAccSet30,100accelerationAccSet100,30Time

2024/4/28运动控制指令-VelSetVelSetOverride,Max;Override:机器人运行速度%(num)Max:最大运行速度mm/s(num)应用﹕对机器人的运行速度进行限制﹐机器人运动指令中均带有运行速度﹐在执行运动速度控制指令VelSet后﹐实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率﹐并且不超过机器人最大运行速度﹐系统默认值为﹕VelSet100,5000;

2024/4/28運動控制指令-VelSet實例﹕VelSet50,800;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v1000\v:=2000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;VelSet80,1000;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v5000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\v:=2000,z10,tool1;MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;500mm/s800mm/s10s800mm/s1000smm/s1000mm/s6.25s

2024/4/28運動控制指令-VelSet限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統自動設置為默認值﹔機器人使用參變量[\T]時﹐最大運行速度將不起作用﹔Override對數據(speeddate)內所有項都起作用﹐例如﹕TCP﹑方位及外軸﹐但對焊接參數welddate與seamdate內機器人運動速度不起作用﹔Max只對速度數據(speeddate)內TCP這項起作用﹔

2024/4/28運動控制指令-ConfJConfJ[\On][\Off];[\On]:啟動軸配置數據(switch)關節運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點﹐如果無法到達﹐程序將停止運行﹔[\Off]:默認H軸配置數據(switch)關節運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸配置數據默認為當前最接近值﹔

2024/4/28運動控制指令-ConfJ應用﹕對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值為﹕ConfJ\On;實例﹕ConfJ\On;…..ConfJ\Off;限製﹕機器