spanfsas培训系统硬件介绍.pptx

航天一院某所SPAN（PP6FSAS）培训资料

第二章SPAN系统硬件介绍北京七维航测科技股份有限公司股票代码：430088

特点应用连续、稳定导航 载体控制可提供完整封装或板卡级产品 陆地导航成熟的OEMV技术 船载舰载GNSS/INS紧耦合 航空应用SD卡数据记录，最大支持2G 平台稳定地面应用时可外接车轮传感器系统主要有GNSS接收机PP6和德国iMAR公司的高精度IMUFSAS组成，陀螺偏差小于0.75°/h，加速度偏差小于1mg，GNSS发出同步触发信号，令IMU和GNSS测量时间同步。SPAN采用同步位置姿态数据解算技术，将IMU和GNSS技术巧妙配合，可选功能多、应用灵活，其精度高于单纯GNSS系统数倍，从而提供更稳定连续的3D位置、速度和姿态等数据，即使GNSS信号丢失，亦可保证一定时间内的可用数据输出。系统组成

SPAN-SEFSAS系统精度失锁时间定位模式位置误差速度误差姿态误差水平垂直水平垂直横滚俯仰航向0sRTK0.0200.0500.0200.0100.0080.0080.023SP1.2000.6000.0200.0100.0090.0130.024PP0.0100.0150.0200.0100.0080.0080.01210sRTK0.1300.0600.0260.0100.0100.0100.025SP1.3400.6700.0350.0110.0140.0140.026PP0.0200.0200.0200.0100.0080.0080.01360sRTK3.5000.3200.1350.0150.0150.0150.040SP4.4400.8700.1510.0150.0180.0180.040PP0.1300.0500.0300.0200.0100.0100.016

PROPAK接收机组合惯导所用GNSS接收机采用Novatel新型GNSS接收机PROPAK6。PROPAK6有240个通道，通过购买相应的授权升级能接收GPSL1L2L2CL5、GLONASSL1L2L2C、BeiDouB1B2、GALILEOE1E5aE5bAltBOC、QZSSL1L2CL5、SBAS和L-band（OmniSTAR）信号。在GNSS/INS组合导航单元中，其作用为给IMU打标并接收IMU数据，运行INS卡尔曼滤波器，解算GNSS/INS融合的位置、速度和姿态等信息。PROPAK6带在板存储、Ethernet、秒脉冲输出、打标输入、轮速传感器输入。数据可以通过在板存储卡、串口、USB口、网口、CAN总线等方式传输或者存储。双频GPS接收机精度单点L1/L2：1.2m(RMS)；双频RTK差分：0.01m+1ppm(RMS)；后处理：5mm+1ppm速度精度：0.03m/s(RMS)。GPS接收机启动时间冷启动时间：50秒；热启动时间：30秒；时间精度：优于20ns；供电：+9～36VDC；最大电流：1.5A；重量：3.4kg工作温度：-40℃~+65℃；存储温度：-40℃~+95℃。

SPAN-SE接收机尺寸图

IMU机载移动站IMU采用iMAR公司iIMU-FSAS-EI-SN，该IMU由三个闭环光纤陀螺和三个伺服加速度计组成。IMU性能指标：陀螺测量范围：±450°/s；陀螺偏差：<0.75°/h；陀螺漂移（阿伦方差）：＜0.1°/h；陀螺比例因子：300ppm；陀螺随机游走：0.1°/√h；加速度计测量范围：±5g；加速度计比例因子：400ppm；加速度计偏差：1.0mg；加速度零偏稳定性：＜10ug功耗：16W（最大）；供电电压：+10～+34VDC；工作温度：-40℃~+71℃；存储温度：-40℃~+85℃。

IMU尺寸图

IMU导航中心位置

系统主要配套线缆IMU线缆

接线定义可使用comcontrol命令配置com1、com2为RS232或者RS422工作模式，以com1口为例：SERIALCONTROLCOM1RS232或SERIALCONTROLCOM1RS422对应的接口定义如下：

IMU线缆定义

I/O线缆定义

GPS天线注意：螺纹为5/8’’×11螺柱长度9~22mm即可，太长可能损坏天线。

GPS天线

IMU转接板1与立方镜立方镜IMUGPS天线

IMU转接板2