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本发明公开一种水下机器人推进器控制系统及方法,该方法包括根据直流无刷电机的反向电动势过零点时刻和Timer1定时器预设的期望换相时刻溢出时刻计算中点误差,并通过直流无刷电机的换相时间对中点误差进行补偿;Timer1定时器根据中点误差对换相进行判断确定是产生换相事件还是产生对直流无刷电机进行消隐处理事件,并根据不同事件产生第一PWM调节信号;Timer2定时器根据期望的转动速度产生预期脉宽计数周期和占空比的第二PWM调节信号;根据第一PWM调节信号、第二PWM调节信号对直流无刷电机进行对应的联合控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN114954882A
(43)申请公布日2022.08.30
(21)申请号202210597339.9H02P5/50(2016.01)
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