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本发明公开了一种基于机器人TCP气动平衡力矩控制方法及控制系统,通过使用机器人末端TCP,结合机器人自身的坐标的机器人D‑H坐标系的构建原理,进而通过解算出治具上TCP工具坐标的姿态变化,进而实现通过气动力矩控制达到平衡重力,从而能在打磨作业过程中控制不同姿态下的平衡,保证了打磨作业的加工质量,同时解决了进行采用导轨和气缸时难以进行解算的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117381779A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311411683.5
(22)申请日2023.10.27
(71)申请人伯朗特机器人股份有限公司
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