DB3402T 59—2023 露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求.docxVIP

ICS73.100.01CCSD93

ICS

73.100.01

CCS

D93

芜 湖 市 地 方 标 准

DB3402/T59—2023

露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求

Generalrequirementsfordriverlesstruckoperationinopen-pitmine

2023

2023-12-18发布

2024-01-01实施

芜湖市市场监督管理局

发布

DB3402/T59

DB3402/T59—2023

DB3402/T59

DB3402/T59—2023

目 次

前言 II

1范围 3

2规范性引用文件 3

3术语和定义 3

4缩略语 3

5总体要求 3

6系统架构 4

7环境要求 5

7.1生产场地 5

7.2网络环境 6

7.3信息交互 6

8作业流程 6

8.1上电自检 6

8.2远程启动 6

8.3作业任务 6

8.4参考路径 6

停车场出发 6

协同装载、卸载 6

8.7障碍物 7

8.8临时停车 7

固定点停车 7

故障车辆退出 7

参考文献 0

I

前 言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由安徽海博智能科技有限责任公司提出。

本文件由芜湖市经济和信息化局归口。

本文件起草单位：安徽海博智能科技有限责任公司、安徽海螺水泥股份有限公司、安徽海螺建材设计研究院有限责任公司、芜湖海螺水泥有限公司、安徽荻港海螺水泥股份有限公司、安徽海螺水泥股份有限公司白马山水泥厂。

本文件主要起草人：柯秋璧、李烨、何申中、王秋旗、周金波、吴志国、杨俊、胡文钊、刘宏伟、梅贵周、潘伟、王炜杰、殷亮子。

II

II

露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求

范围

本文件规定了露天矿山无人驾驶矿车作业的总体要求、系统框架结构、环境要求以及作业流程。本文件适用于在全封闭露天矿山无人驾驶矿车行驶环境，利用无人驾驶矿车在采场道路开展运输工

作，其他具备封闭运输条件的无人驾驶矿车作业可参照使用。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T22239信息安全技术网络安全等级保护基本要求GBJ22厂矿道路设计规范

术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

无人驾驶矿车driverlesstruck

无需配备驾驶员，所有或大部分功能由系统自动实现的矿车。

3.2

采场道路stoperoad

露天煤矿与金属非金属露天矿山封闭采矿作业区域运输的厂内道路。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

CCP：云控平台（CloudControlPlatform）

GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）IMU：惯性测量单元（InertialMeasurementUnit）

RTK：实时动态载波相位差分（Real-TimeKinematic）

UPS：不间断电源（UninterruptiblePowerSupply）

5总体要求

应识别、评估和控制无人驾驶矿车作业危险，采用可识别风险的分析工具，实现无人驾驶安全作

业。

工作人员应掌握无人驾驶矿车的系统软件操作功能，包括潜在风险、控制措施以及工作步骤。

3

高精地图自车定位感知融合服务接口感知融合转向控制器执行器抽象油门开合控制刹车制动控制执行器抽象服务接口运动控制轨迹规划决策规划行为决策卡调控制定位服务接口感知融合服务接口地图构建静态目标识别动态目标识别定位传感器抽象服务接口组合惯导激光雷达传感器抽象轮速传感器毫米波雷达

高精地图

自车定位

感知融合服务接口

感知融合

转向控制器

执行器抽象

油门开合控制

刹车制动控制

执行器抽象服务接口

运动控制

轨迹规划

决策规划

行为决策

卡调控制

定位服务接口

感知融合服务接口

地图构建

静态目标识别

动态目标识别

定位

传感器抽象服务接口

组合惯导

激光雷达

传感器抽象

轮速传感器

毫米波雷达

应根据露天矿山运输生产实际需求，制定无人驾驶作业规章制度。

同一矿场宜采用同一型号无人驾驶矿车。

6系统架构

无人驾驶矿车应具有传感器抽象、感知融合、决策规划、定位和执行器抽象这5个功能模块，无人驾驶矿车模块软件功能描述如表1所示，无人驾驶矿