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SoftwareEngineeringinRobotics
SystemsEvaluationandBenarking
HenrikI.Christensen–hic@cc.gatech.edu
Outline
Introduction
Designofasystemmodel
Definitionofperformance/metrics
Systemsevaluation
Toolstoassistintesting
Summary
Introduction
Itiswellknownthatsystemsverificationishard
Whatarewaysthroughwhichwecaneasethetask
Structuredtestingisessentialandnotapost-hok
Unittesting
Systemtesting
Systemsintegrationtests
Systemsdeliverytests
Acceptance/Referencebasedbenarking
Testingshouldbeconsideredfromthestart
Canyoudoearlyverificationinsimulation?
Howcaneaodulestedtly?
Isitpossibletogeneratereferencedataforverification
Unittesting
Testingofthesmallestpossibleunittoverifyfunction
Inproceduralprogrammingthiscouldafunction
Define“contract”forunitsandembedcodetoensureperformanceand
Verificationofcodeafterre-factoring
VisualStudiohasspecialclasses/NameSpaceforunittesting
SmallExample
interfaceAdder{
intadd(inta,intb);
}
classAdderImpl:Adder{
intAdder.add(inta,intb){
returna+b;
}
}
publicclassTestAdder{
publicvoidtestSum(){
Adderadder=newAdderImpl();
Assert(adder.add(1,1)==2);
Assert(adder.add(1,2)==3);
Assert(adder.add(2,2)==4);
}
}
nUnit
Thereareanumberofunittestingtoolsavailable.
jUnitisusedforjavaand
nUnitisusedforframeworks
Examplebasedon/C#
usingNUnit.Framework;
[TestFixture]
publicclas
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