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本发明涉及一种机械臂转移控制方法,属于自动化设备控制技术领域。该机械臂转移控制方法在控制机械臂进行转板操作的夹持或释放时,首先自适应适配夹持或释放参数范围,随后实时监控,通过行程和力矩的双重判断,使得夹持或释放操作的可靠性得到保障,二者条件其中有一个不满足则触发夹持或释放操作异常,由此可以自动识别目标物是否真实存在或真实被释放,避免了实验室操作的误判,实现了无人值守、自动化判断夹持或释放物存在与否的有效性。通过行程和力矩的双重判断,使得夹持或释放的稳定性得到提升,避免了夹持或释放的偏差而导致物体
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117283544A
(43)申请公布日2023.12.26
(21)申请号202311095024.5(74)专利代理机构广州海心联合专利代理事务
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