机械原理-机构性能分析.ppt

补充题在图示机构中，设已知各构件长度lAD=85mm,lAB=25mm,lCD=45mm,lBC=70mm,原动件以角速度ω1=10rad/s转动，试用图解法求在图示位置时E点的速度vE和加速度aE，及构件2的角速度ω2和角加速度ε2。加速度多边形特性4.因?b’c’e’与?BCE相似，故图形b’c’e’称为构件图形BCE的加速度影像。1.连接极点p′和任一点的矢量代表该点的绝对加速度，指向是从p′点指向该点。2.连接其他任意两点的矢量代表该两点的相对加速度，指向与加速度的下角标相反。3.极点p′代表构件上加速度为零的点。课堂小结1.速度或加速度矢量方程：作业：学习指南：第三章练习2.1)2.矢量方程中各矢量大小和方向：同一构件上两点间运动关系3.矢量多边形的意义及与各矢量的对应关系：4.影像法的应用：同一构件上有两点速度或加速度已知，求第三点运动情况时直接用影像法即可60°移动副两重合点间运动关系（二）组成移动副两构件的重合点间速度、加速度关系B2点运动=B3点牵连运动+B2与B3的相对运动4A1B2C3绝对运动——构件2上B点相对于机架的运动牵连运动——构件3相对于机架的运动相对运动——构件2上B点相对于构件3的运动速度合成定理加速度合成定理牵连运动为直动时牵连运动为定轴转动时绝对速度=牵连速度+相对速度绝对加速度=牵连加速度+相对加速度绝对加速度=牵连加速度+相对加速度+哥式加速度已知原动件1的角速度?1及机构尺寸，求构件3的角速度?3；4A1B2C3?1求构件3的角加速度ε3列方程：大小：lAB?1方向：⊥AB⊥BC∥BC定比例尺：作矢量图：b2b3?3lBC?3？？p·【例5】4A1B2C3?1列方程：作矢量图：大小：lAB?120lBC?32？？2?3vB2B3方向：B→A⊥ABB→C⊥BC∥BC⊥BC定比例尺：b2’b3’n3’k?3ε3p’·【例6】已知原动件1的角速度?1及机构尺寸，分析B点的加速度；4A1B2C3?1因牵连运动为直动，故无哥式加速度。两构件重合点间运动关系分析时注意：1.构成移动副的两构件，其角速度大小方向一致。2.对于活动导路为转动的移动副进行加速度分析时，除牵连加速度和相对加速度之外，应添加一哥氏加速度aKC2C1其大小为aKC2C1=2?1vC2C1其方向为相对速度vC2C1按牵连角速度?1的方向转过90?的指向。图解法小结：1.直观、方便；2.精度不高；3.分析一系列位置不便。三.用解析法作机构的运动分析ABCD1234xy1、位置分析?1?2?3用解析法作机构的运动分析1、位置分析2、速度分析3、加速度分析解析法小结：1.精度高；2.分析一系列位置方便；3.与机构设计相结合。3.计算工作量大。机构运动分析小结2.矢量方程图解法进行运动分析1.瞬心法对简单机构进行速度分析速度多边形及加速度多边形意义及特性3.解析法进行运动分析的基本思路机构位置方程的建立作业：3-1、3-3(1)(2)*(3)、指南2.1）、3-6bc求机构全部瞬心的位置；瞬心法作速度分析。列矢量方程§2.平面机构的力分析二.构件惯性力的确定三.机构动态静力分析四.机械上的摩擦及机械效率一.力分析的基本知识一.力分析的基本知识（一）作用在机构上的力驱动力——促使机构运动的力。特征：力与受力点速度方向相同或成锐角。阻抗力——阻止机构运动的力。特征：力与受力点速度方向相反或成钝角。（二）力分析的目的和方法目的：确定运动副中反力，从而计算构件强度；确定机械功率、效率;确定平衡力。方法：不计惯性力——静力分析（低速机械）计及惯性力——动态静力分析（高速机械）（图解法、解析法）PI’二.构件惯性力的确定（一）作平面复合运动的