PMAC多轴运动控制卡培训.ppt

PMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACI变量:I900—I904:为编码器1的设置变量I905—I909:为编码器2的设置变量。。。。。。。。I975—I979:为编码器16的设置变量注：I900以后的变量，PMAC2型卡与一型卡不同，具体的含义在后面介绍卡的操作时再分别说明。PMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACP变量PMAC卡的P变量为卡的全局变量，个数为1024，从P0~P1023，为48位浮点变量，P变量在程序中可任意使用。主要用法举例如下：如果用P0到P359建立一个每度一个值的正铉表，可使用P变量如下编程(这里假定M0~M10已由上面的语句设定)P1000=0While(P1000360)M10=P1000M0=SIN(P1000)P1000=P1000+1EndwhilePMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACQ变量Q变量同P变量，为48位浮点变量，共有1024个,Q0~Q1023,,每个Q变量与使用它的坐标系有关，同一个Q变量在不同的坐标系中占用不同的地址，而在PMAC的同一个地址，在不同的坐标系对应不同的Q变量。Q变量的特殊用途：read命令可以将读入的值前面加上字母A到Z,分别放到Q101到Q126中。运动程序中的S表达式（主轴）将跟在后面的值放在Q127变量中。PMAC多轴运动控制卡PMAC多轴运动控制卡PMAC卡内存结构图PMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACM变量M变量称为PMAC卡的地址指针变量，变量范围：M0到M1023.M变量定义格式为：M**地址，偏置地址，宽度，方向M变量的功能为存取PMAC的内存和I/O点，M变量一旦定义，通过卡的后备电池或闪烁存储器可以被保存下来。M变量可以是1位的，也可以是一个字节的（8位）或者是一个24位的字，48位的浮点双字。PMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACM变量M变量定义的地址前缀，可以是下列类型：X:X内存中的1-24位的固定地址位Y:Y内存中的1-24位的固定地址位D:同时占用X和Y内存的48位固定地址位L:同时占用X和Y内存的48位浮点地址位DP:32位的固定地址位(双端口RAM使用)F:32位的固定地址位(双端口RAM使用)TWD:多路数码开关BCD码TWB:多路数码开关串行I/O码PMAC多轴运动控制卡PMAC变量说明PMACM变量M变量应用实例：M0-y:$FFC2,8,1指向卡的输出1M9-y:$FFC2,8,8指向卡的输出1—8当指令M0=1打开卡的输出1当指令m9=45因为45所以打开输出1，3，4，6，而关闭输出2，5，7，8。如M变量定义如下：M102-Y:$c003,8,16,s指向卡的模拟量1（DAC1）输出，16位宽，有方向性M162-D:$002B指向卡的#1电机的实际位置。以上两个M变量M102和M162,用户可以编写程序，指令M102=**,来指令卡的模拟量输出，或者键入M162，来查询卡的#1电机的实际位置。PMAC多轴运动控制卡PMAC执行软件PEWIN功能与PMAC卡建立通讯，调试，诊断错误。?????给PMAC发在线（on-line）指令。?????监视PMAC卡的电机，坐标系及系统状态。????监视，修改和查询PMAC卡的变量????备份及恢复PMAC的总体设置该软件需先安装，安装完毕后，可运行此软件，该软件会提示您先与PMAC建立通讯，通讯建立后，进入其执行界面，该软件为菜单式友好界面，用户可根据菜单提示，按步执行对卡的操作。PMAC多轴运动控制卡PEWIN32的MOTION.EXE建立与PMAC的通讯PMAC多轴运动控制卡PEWIN32的MOTION.EXE建立与PMAC的通讯PMAC多轴运动控制卡PEWIN32的MOTION.EXE建立与PMAC的通讯PMAC多轴运动控制卡PMAC卡有关电机设置的I变量以下为PMAC卡的重要I变量，是用户经常会修改到的以下*=1-8电机I*00:电机的禁能/使能控