机器人虚拟仿真与离线编程课件 6.Smart组件实现物料取放.pptx

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工业机器人虚拟仿真与离线编程

Smart组件实现物料取放第一章项目2-3工业机器人虚拟仿真与离线编程

Smart组件实现物料取放一、物料取放子组件标准组合三、专用工具对物料的取放目录二、主盘工具对专用工具的取放

一、物料取放子组件标准组合物料取放子组件组构成LineSensor检测是否有任何对象与两点之间的线段相交Attacher安装一个对象Detacher拆除一个已安装的对象

图1创建工具中间面工具不能被拾取采用添加辅助面的方式实现二、主盘工具对专用工具的取放

图2Attacher组件属性设置图3Detacher组件属性设置AttacherDetacher1.添加子组件二、主盘工具对专用工具的取放

图4设置LineSensor属性要安装到主盘工具/L1上LineSensor1.添加子组件二、主盘工具对专用工具的取放

2.创建属性与连结二、主盘工具对专用工具的取放

3.创建信号和连接二、主盘工具对专用工具的取放

图5仿真设定4.组件效果的手动验证二、主盘工具对专用工具的取放

图6示教目标点路径和目标点X-ControllerT_ROB1工件坐标&目标点wobj0wobj0_of4.组件效果的手动验证二、主盘工具对专用工具的取放

图7拾取吸盘工具图8拆除吸盘工具4.组件效果的手动验证二、主盘工具对专用工具的取放

图9Smart组件的设计图5.实现属性与连结、信号和连接的另一途径二、主盘工具对专用工具的取放

图10吸盘工具取放输出法兰1.添加子组件三、专用工具对物料的取放

图11吸盘工具LineSensor属性设置Attacher图12吸盘工具Attacher属性设置1.添加子组件三、专用工具对物料的取放LineSensorDetacher

2.属性与连结、信号和连接三、专用工具对物料的取放

图13平口工具取放电机成品3.其它工具对物料的取放三、专用工具对物料的取放

图14弧口工具取放关节基座3.其它工具对物料的取放三、专用工具对物料的取放

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