石油天然气钻井管具上扣、卸扣机器人技术要求.pdf

石油天然气钻井管具上扣、卸扣机器人技术要求

1范围

本文件规定了石油天然气钻井管具上扣、卸扣机器人的型式、基本参数、技术要求、试验方法、检

验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于石油天然气钻井管具上扣、卸扣机器人的设计、制造、使用以及验收等相关事项。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T228.1金属材料拉伸试验第1部分:室温试验方法

GB/T229金属材料夏比摆锤冲击试验方法

GB/T231.1金属材料布氏硬度试验第1部分:试验方法

GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求

GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T6402-2008钢锻件超声检测方法

GB/T7233.1-2023铸钢件超声检测第1部分:一般用途铸钢件

GB/T7932气动系统通用技术条件

GB/T7935液压元件通用技术条件

GB/T9444-2019铸钢件磁粉检测

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB/T15622液压缸试验方法

GB/T30512汽车禁用物质要求

GB/T31049石油钻机顶部驱动钻井装置

GB/T19190-2013石油天然气工业钻井和采油提升设备

SY/T6671-2017石油设施电气设备场所Ⅰ级0区、1区和2区的分类推荐作法

SY/T6919-2012石油钻机和修井机涂装规范

ASTMA275/275M钢锻件磁粉检验标准试验方法

GB50169—2006电气装置安装工程接地装置施工及验收规范

GB14050—2008系统接地的型式与安全技术要求

GB/T39004-2020工业机器人电磁兼容设计规范

GB/T3836.5-2017爆炸性环境第5部分由正压外壳“p”保护的设备

GB/T42136-2022智能制造远程运维系统通用要求

GB/T40659-2021智能制造机器视觉在线检测系统通用要求

11

3术语和定义

GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

钻井管具上扣、卸扣机器人drillingtubularmake-upandbreak-outrobot

一种石油天然气钻井管具上扣、卸扣作业的智能钻台设备，通过智能感知和算法识别钻井管具，利

用机械动力实现夹持管具、泥浆防溅、洁扣、对扣、涂螺纹脂、旋扣、上扣、卸扣等功能。

3.2

自动模式automaticmode

机器人控制系统通过任务程序运行对机器人进行控制的操作方式。（也称一键式操作）

3.3

手动模式manualmode

操作者通过控制系统发布运行程序指令的方式对机器人进行手动控制的操作方式。

4钻井管具上扣、卸扣机器人型式及基本参数

4.1型式

钻井管具上扣、卸扣机器人分为轨道式、伸缩臂式两种型式。

4.2基本参数

钻井管具上扣、卸扣机器人基本参数应符合表1的规定。

表1基本参数表

分级03081016

适用管具范围1.9（油管）~3-1/2（钻杆）~2-7/8（钻杆）~2-3/8（钻杆）~

inch5-1/2（油管）8（钻铤）9-3/4（钻铤）11（钻铤）

最大旋扣扭矩

3000