机器人的离线编程.pptx

东南大学远程教育机器人技术第 五十九 讲主讲教师：王兴松

RobotProgramming8.4 机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（1）HOLPSS系统结构语言处理模块运动学及规划模块三维构型模块运动仿真模块通讯模块主控模块传感器仿真模块

RobotProgramming8.4 机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能一，三维几何构型基本体的构造：扫操作方法。局部变形或集合运算。机器人总体构型：体素构造和分级装配。二，运动的动态仿真和动画技术

RobotProgramming8.4 机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能三，通讯及后置处理两种通讯方式两种传送方式：翻译离线编程语言。只输入有关数据。：接口总线。磁盘。

RobotProgramming8.4 机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能四，机器人作业总体布局直接搜索。启发式搜索。五，碰撞和路径优化5个自由度规定的弧焊作业。冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动规划。

RobotProgramming8.4 机器人的离线编程3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS（2）HOLPSS系统的功能六，协调运动的自动规划工件与重力矢量在焊接中保持一定关系。七，力控制系统的仿真八，自动调度九，误差和公差的自动评估

东南大学远程教育机器人技术第 六 十 讲主讲教师：王兴松

机器人应用KinematicsofRobotics1998底72万台；2000年100万台应用工业机器人必须考虑的因素机器人的应用领域工业机器人应用举例

Robotics应用应用机器人必须考虑的因素机器人的任务估计1。认真分析工作任务2。合理选择方案3。协调机器人与人工操作，使综合效益最好；应用机器人的三要素1。技术依据性能要求布局要求产品特性设备更换过程变更

Robotics应用应用机器人必须考虑的因素应用机器人的三要素2。经济理由劳力材料生产率能源设备费用3。人的因素操作人员管理人员与部门维护及其他人员

Robotics应用9.1 应用机器人必须考虑的因素9.1.3使用机器人的经验准则1。应当从恶劣工种开始执行机器人计划2。考虑在生产率落后的部门应用机器人3。要估计长远目标4。使用费用并不与机器人购买成本成正比5。力求简单实效6。确保人员和设备安全7。不要期望卖主提供全套承包服务8。不要忘记机器人需要人

Robotics应用9.1 应用机器人必须考虑的因素9.1.4采用机器人的步骤

东南大学远程教育机器人技术第 六十一 讲主讲教师：王兴松

Robotics应用机器人的应用领域工业机器人特点：1。生产过程几乎完全自动化2。高度适应能力主要用于：辩识、搬运、切割、抛光、检验、测量、分类、装配油漆、焊接、驾驶等探索机器人1。水下机器人2。空间机器人

Robotics应用9.2 机器人的应用领域9.2.3服务机器人2。护理机器人 3。康复机器人1。诊断机器人4。家用机器人5。娱乐机器人6。手术机器人9.2.4军事机器人1。地面军用机器人2。水下军用机器人3。空间军用机器人

东南大学远程教育机器人技术第 六十二 讲主讲教师：王兴松

Robotics应用工业机器人应用举例材料搬运机器人

Robotics应用9.3 工业机器人应用举例9.3.2焊接机器人重点是轨迹控制:轨迹插补计算: 直线插补/圆弧插补

Robotics应用9.3 工业机器人应用举例9.3.3喷漆机器人

Robotics应用9.3 工业机器人应用举例9.3.4装配机器人