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所公开的实施方案涉及一种材料搬运方法,该材料搬运方法基于图像捕获单元的视场生成三维(3‑D)点云数据。基于3‑D点云数据的取向数据从多个聚类区域中提取第一组聚类区域。另外,基于3‑D点云数据生成二维深度图。确定与来自第一组聚类区域的聚类区域相对应的候选区。确定聚类区域的横截面积与集装箱的横截面积的比率,该比率超过第一横截面阈值。因此,当所确定的比率超过第一横截面阈值时,确定候选区的分类分数。响应于将候选区分类为感兴趣区,限定集装箱中的防止与感兴趣区的碰撞的导航路径。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111461107 A
(43)申请公布日
2020.07.28
(21)申请号 20191
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