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本发明涉及工业机器人技术领域,具体公开了一种用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法、装置及系统,包括:获取转运机器人行驶过程中实时点云数据和实时图像数据;根据实时点云数据和实时图像数据进行处理确定转运机器人的行驶起点至行驶终点的所有障碍物信息;将实时图像数据进行标注后输入至轨道线识别模型进行预测,获得轨道线区域中心点,轨道线识别模型为根据障碍物图像训练集以及所有障碍物信息输入至包括轨道线分割任务和轨道线嵌合任务的神经网络模型中进行训练获得;根据轨道线区域中心点进行拟合确定轨道线坐标信息。本发明提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116922448 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202311139718.4 G01S 17/931 (2020.01)
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