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基于模糊神经网络的穿刺手术机器人智能滑模控制方法，属于机器人控制技术领域。它包括以下步骤：1)实时采集机器人的关节位置信息和关节速度信息，对其进行归一化处理后作为输入信号输送给模糊小波神经网络；2)模糊小波神经网络对输入信号进行训练并得到估计模型；3)根据采集的信号数据及估计模型来构建二阶非奇异快速终端滑模控制器；4)将二阶非奇异快速终端滑模控制器产生的力矩信号作为控制输入去实时调节穿刺机器人的关节位置和关节速度。本发明能够显著提高穿刺机器人在存在不确定性因素情况下的穿刺精度；同时保证了穿刺机器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116880183 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310854723.7
(22)申请日 2023.07.13
(71)申请人 浙江工业大学
地址 310006
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