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基于 Matlab 的工业机器人运动学和雅克比运动分析
工业机器人课程设计
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工业机器人的运动学和雅克比运动分析
目录
摘要 - 2 -
PUMA560 机器人简介 - 3 -
一、 PUMA560 机器人的正解 - 4 -
1.1、确定 D-H 坐标系 - 4 -
1.2、确定各连杆 D-H 参数和关节变量 - 4 -
1.3、求出两杆间的位姿矩阵 - 4 -
1.4、求末杆的位姿矩阵 - 5 -
1.5 、MATLAB 编程求解 - 6 -
1.6、验证 - 6 -
二、 PU
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