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本发明属于SLAM语义地图构建相关技术领域,其公开了一种基于改进YOLOv5的地铁检修车间语义地图构建方法,该方法包括:采用RGB‑D相机采集包含待建立语义对象的地铁检修车间环境图像数据,制作数据集;将YOLOv5模型中的普通卷积核替换为可变形卷积模块,在backbone模块中加入Transformer注意力模块,并将YOLOv5模型的输出头更改为两个输出头,得到改进后的YOLOv5模型,采用数据集对改进后的YOLOv5模型进行训练得到改进YOLOv5模型;在ORB‑SLAM2算法的Tracki
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116740710 A
(43)申请公布日 2023.09.12
(21)申请号 202310539377.3 G06V 10/82 (2022.01)
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