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Ethe rCAT 主从 同 步方 法精编
Document number ：WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986
EtherCAT 主从同步方法
1. 时钟漂移问题
主站
主站
从站1 从站2
如图所示，主站和从站通过 EtherCAT 总线连接，设主站的 晶振频率为 f0，从站 1 晶振频率 f1，从站 2 晶振频率 f2， 假如在 3 个设备中同时设置一个定时长度为 T 的周期性定 时器，由于晶振频率的微小差异，不可能使得 3 个设备同 时完成定时器触发。由于是周期性的，这微小的触发时间 不一致会累积起来，直到出现质变例如在相同时间段内，
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