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本发明公开了模型未知下无人车集群系统的辨识与自学习协同控制方法,涉及多无人系统技术领域,首先,针对系统模型完全未知,本发明利用强化学习和数据驱动控制联合使用设计一种强化学习的系统模型辨识和重构方法;其次,设计了基于强化学习的最优协同控制方案,并提出了一种仅依赖在线状态信息和输入信息的在线自适应学习协同控制算法学习到最优的控制策略,通过Lyapunov稳定性分析方法,在最优的控制策略的作用下保证了跟随无人车能够实现对领航无人车的最优跟踪;本发明提供的模型辨识与强化学习的协同控制方法完全放松了传统跟
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116700257 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310672993.6
(22)申请日 2023.06.08
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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