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本发明公开了一种轮腿变换式机器人及变换控制方法,轮腿变换式机器人包括前后转向模块、轮腿变换模块、腿式结构驱动模块、锁定模块、车体和轮;车体下方设有承载板;前后转向模块驱动承载板转动,轮腿变换模块通过锁定模块安装在承载板上;本发明在进行变换时,若轮式模式行走途中遇障碍物,则启动轮腿变换模块,变换为腿式模式行走至越过障碍物后,则启动轮腿变换模块,变换为轮式模式行走。本发明通过伺服电机的控制,利用滚珠丝杠和连杆机构的工作原理,即通过车轮转动和腿部摆动相互转换的行走方式,解决了由于轮本身结构变换而带来的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116691870 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310661319.8
(22)申请日 2023.06.06
(71)申请人 江苏科技大学
地址 212003
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