《运动控制系统》复习及试题.doc

《运动控制系统》复习及试题 一;20分,问答问 1,问问明问速系问和问系问的问。了解问控制系问的问用问,问问略问明。随区你运 2,问假问某公司问问问一问问式机器人的问问问问系问～要求能问问问一定的问问、且精定位、你确 运行平问～ 问问出问伺服系问的问问问程。你 3, 问述位置问系问的基本问成～问明每基本问成的作用。随并个 4, 问述字式――相位控制位置问系问、字式――控制位置问系问、数随数脉冲随 数随并异字式――问问控制位置问系问的工作原理～比问三者之问的同。 二;10分,在问速问问问问速系问中～若已知问问机问,参数 I15.6AR1P=2.5kwU=220V==?n=1500r/min,R=1.5?nomnomnomnomarec～～～～整流置阻装内～ *K=40U=15VD=30Sn晶问管问整流置的放大倍触装数～当问问问机工作在问定问。问要求问速范问状～ s=10%静差率～问问算问问系问允问的问问速降和系问的问问放大倍～出系问问问问问。数并画静构 三 (12分) 已知某问速系问原理问如问1所示: *U,UUU*,U,U,Ugdtgnniict(1)移相控制问问当问正问～在原理问上问注信的性和号极的性。极 IUdn(2)系问起问主要分问段,问要问明每问段问流几个个和问速反问信号各有什问特点。*n,U,Uict(3)某原因引起交流问问问降低～问述系问的问问问程～回答系问问定后～网并各有什问问化,四 (12分)在问2中出了式可逆画双极PWM问问器的主回路。问问问机的问问问重～回答以下问问, U,U,U,Uib2b3b4ABd1) 出画;问端问问,及枢两波形～ ρUd2) 问算平均问问及占空比～ 3) 如何控制问问机的问速和问向, 4) 如何防止上下晶管直通,两体 五;10分,问什问问代交流问速系问的主流是问问问速,在问问问速系问中～问什问要问行问问问率问 问控制,通常问用问问问控制方式,问率问化问～问机械特性有什问影;用问表示,,哪两当响 它问各适用于什问问型问问, 七(10分)自整角机位置问系问问问问问如下所示～其中,随静构Kbs=1.15～Kph?Ks=185～ed=0.45度～i=50～ 问回路问问阻枢R=4.5Ω～问问问问问矩问20N?m～问机型,号参数115V～3.1A～300W～Ra=3.1Ω～2100r/min 问求,?问入问问速问120度/秒问的问问问差～?问入问位置问60度问的问问问差～ ?问入问加速度问10度/秒2问的问问问差。 八 (16分) 已知位置问系问的问问如问随构4所示～其中,固有问问函数Wobj(s)问～ Kobj2(1)(1)(1) ++++sTsTsTTsTsphsmlm 且Kobj=500, Tph=0.003s, Ts=0.004s, Tm=0.7s, Tl=0.002s, 要求问问一个PID问问器～使系问问足下述性能指问,?2s;1, 加速度品问因数Ka?250, ;2, 问问问指问,响σ%?30%,ts?0.25s。 并画出问问器原理问路问～问算其问阻、问容问。 一、，20分,小每题5分, 1〕 被控量主要性能指题题题入信号性反元件题题题题题题用域题题速系速度题题题抗一般已知题题题速度反速度控制题 随系位置题题题题题跟随一般未知位置反位置控制题 当今运控制的用已相当普及,不民用、用,到可以机题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题力的各生机械或家用器,例如:厂的机,加工的切削机床,化工厂的拌机等。题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题运控制系的展方向:题题题题题题题题题题题 ，1,高化:在功率装置中,大功率晶体管的出将提高系性能,改善网的功率因数。题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题，2,交流化:由于交流机自身的,交流逐取代直流已是不可逆的。题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题，3,网化:机的控制由多机同工作的高度自化的系取代。题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题另外,借助数字和网技,智能、控制深入到运控制的各方面。题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题 2〕根据机器人工作境、运行要求、能要求、空大小等,决定方案，交流、直流题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题or步题等,, 题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题根据情况一定功率的机,并行校核、校核,相的 机器，或自行,,题题题题题题题题题题题 题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题根据机速和速要求,算减速比,减速器, 题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题题根据精度要求位置元件，自整角机、旋or光、光,,题题题题题题