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本申请公开了一种港口无人集卡定位方法和系统,包括获取无人集卡的惯导数据和多帧点云数据;对惯导数据进行预积分处理,得到预积分轨迹;对多帧所述点云数据进行点云拼接,对拼接点云进行运动去畸变处理,得到优化点云;对优化点云进行特征提取,得到目标点云,并对目标点云进行因子图优化,得到激光里程计;根据激光里程计以及组合导航和点云特征匹配定位轨迹先验数据,得到无人集卡的全局定位信息并构建全局地图。本发明通过增加实时点云拼接算法消除了盲区,根据激光里程计和先验数据,将激光里程计转换为全局坐标输出,能够有效降低当
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116659492 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310666185.9
(22)申请日 2023.06.06
(71)申请人 东风悦享科技有限公司
地址 43
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