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本发明涉及自动驾驶技术领域,具体公开了一种车载双目相机与GNSS/IMU的自动标定方法,包括:确定GNSS/IMU到双目相机的初始转换矩阵;当GNSS/IMU和双目相机所在车辆沿第一方向行驶时,获取GNSS/IMU的第一测量值,并根据GNSS/IMU的第一测量值和初始转换矩阵确定双目相机位姿;根据双目相机位姿构建第一方向稀疏特征地图;当GNSS/IMU和双目相机所在车辆沿第二方向行驶时,获取GNSS/IMU的第二测量值,并根据第一方向稀疏特征地图获取双目相机全局位姿,其中第二方向与第一方向互为反
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116664698 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310916924.5 G06T 19/00 (2011.01)
(22)申请日 2023.07.
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