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第一章 绪论
1.1 机器人发展背景与研究意义
1.1.1 机器人发展简述
机器人作为自动执行工作的机器装置，既能完成特定操作或运动任务，也能够通过编程执行某些操作或移动作业，具有一定的自主性或感觉与识别能力。国际机器人联合会(IFR)根据其功用分为服务机器人和工业机器人两大类[1]。目前，国内通常把机器人分为三类，分别是工业、服务以及特种机器人。工业机器人是指应用于工业生产过程的具有多自由度的机器人[2]；特种机器人是区分于工业机器人、工作于某一领域或具有某种特定用途的机器人。
自从Unimation公司开发了首台工业用机器人以来[3]，机器人技术受到越
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