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第 36 卷 第 21 期 农 业 工 程 学 报 Vol.36 No.21
220 2020 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2020
基于立体视觉的动态鱼体尺寸测量
1 1,2 3※
李艳君 ，黄康为 ，项 基
（1. 浙大城市学院，杭州 310015 ；2. 浙江大学控制科学与工程学院，杭州 310027 ；
3. 浙江大学电气工程学院，杭州 310027 ）
摘 要：获取渔业养殖鱼类生长态势的人工测量方法费时费力，且影响鱼的正常生长。为了实现水下鱼体信息动态感知
和快速无损检测，该研究提出立体视觉下动态鱼体尺寸测量方法。通过双目立体视觉技术获取三维信息，再通过
Mask-RCNN （Mask Region Convolution Neural Network ）网络进行鱼体检测与精细分割，最后生成鱼表面的三维点云数据，
计算得到自由活动下多条鱼的外形尺寸。试验结果表明，长度和宽度的平均相对误差分别在 4.7%和 9.2%左右。该研究满足
了水产养殖环境下进行可视化管理、无接触测量鱼体尺寸的需要，可以为养殖过程中分级饲养和合理投饵提供参考依据。
关键词：鱼；机器视觉；三维重建；图像分割；深度学习；Mask-RCNN；三维点云处理
doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.21.026
中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2020)-21-0220-07
李艳君，黄康为，项基. 基于立体视觉的动态鱼体尺寸测量[J]. 农业工程学报，2020，36(21)：220-226. doi ：
10.11975/j.issn.1002-6819.2020.21.026
Li Yanjun, Huang Kangwei, Xiang Ji. Measurement of dynamic fish dimension based on stereoscopic vision[J]. Transactions of
the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2020, 36(21): 220-226. (in Chinese with English
abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.21.026
何模型，提取鱼头鱼尾的图像特征用于定位模型初始位
0 引 言
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