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本发明公开了一种球形自平衡探索机器人及行走方法,涉及复杂环境下的勘探救援技术领域,底盘和水平装置位于外壳中,水平装置和外壳能够相对滚动,外壳上开设有若干与行走腿匹配的开口,若干行走腿分别通过一行走驱动结构与底盘连接,行走驱动结构用于驱动行走腿运动,各行走驱动结构驱动行走腿回收后,各行走腿与外壳形成球形结构。本发明的球形自平衡探索机器人在各行走腿回收后为球状,区别于主流六足机器人,本发明的球形自平衡探索机器人运动形式主要有滚动模式和爬行模式两种。滚动时,其行走腿可以自行收缩到指定位置,在特定地形可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116639199 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310410436.7
(22)申请日 2023.04.17
(71)申请人 太原理工大学
地址 030024
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