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本发明公开了基于DWA算法的电力巡线无人机路径规划方法、存储介质和装置，包括获取环境信息，构建标明障碍物的环境地图；获取无人机的线速度和角速度，结合无人机的结构约束条件，进行速度预测，获取若干预测的包含线速度和角速度的速度组合；在预测时间内，模拟每一速度组合的运动轨迹，并预测位姿信息，获取每一速度组合对应的预测轨迹；在标明障碍物的环境地图中，对预测轨迹进行评估，获取满足评估标准的预测轨迹对应的速度组合，并赋予无人机，完成路径规划。本发明引入了能源损耗评价函数，丰富了轨迹的评价方面，同时可以尽量节
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116627168 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310584626.0
(22)申请日 2023.05.23
(71)申请人 南京信息工程大学
地址 2100
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