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本发明涉及计算机视觉技术领域，具体为基于地面点去除与密度导向滤波的线路点云树木分割方法。自适应地面点去除：首先将点云场景进行栅格化，得到高程与点云密度之间的函数对应关系；基于K‑Means聚类与密度导向滤波的树木实例提取：计算点云数据在xyz三个维度上的特征值，推导出三种几何特征及点的形状特征指数，将非结构化点云进行聚类；将簇内颜色统计值非绿色、聚类点云数量不足的簇及离群点进行删除。本发明设计可以快速准确地获取各点的形状特征，进而快速区分树木实例结构，有效降低非聚类簇和离散点的影响，提高分割及识
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116503419 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310331503.6 G06V 10/77 (2022.01)
(22)申请日 2023.03.
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