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一种基于多机器人的协同运动方法,包括:主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位及附加轴的路径信息,从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位;主机器人根据标志位判断主、从机器人是否满足同步运动条件;若满足,则主机器人计算主、从机器人和附加轴的合成路径长度及合成路径的运动约束条件,对合成路径进行实时插补运算,得到合成路径的插补点;主机器人根据合成路径插补点分别按比例计算主机器人、附加轴和从机器人的插补点,并将从机器人插补点发送给从机器人;主机器人根据插补点控制主机器人和附加轴运动,从机器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113799133 A
(43)申请公布日 2021.12.17
(21)申请号 202111136737.2
(22)申请日 2021.09.27
(71)申请人 上海新时达电气股份有限公司
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