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本发明公开了一种室内移动目标定位方法，包括：建立未知移动目标节点运动的状态方程和观测模型；根据状态方程，通过UT计算的一组Sigma点集及其对应的权值，获得系统状态量的一步预测值及协方差矩阵、和观测Sigma点集；根据观测模型，计算观测Sigma点集的观测预测值，得到系统的观测预测值；根据基于最大相关熵的代价函数，融合系统的观测预测值，获得重构观测模型的观测协方差和观测互协方差矩阵，确定卡尔曼增益矩阵，估计系统状态量，确定未知移动目标节点的位置坐标。本发明中基于MCUKF的室内定位方法能更好地完
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113759309 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202111012495.6
(22)申请日 2021.08.31
(71)申请人 河海大学
地址 21
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