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2023-07-03 发布于四川
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一种无人船水面目标检测方法、装置及无人船.pdf

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本发明公开了一种无人船水面目标检测方法、装置及无人船，其中方法包括标定无人船的传感器的内外参；采集无人船航行时的实时传感器数据，并进行时间配准；实时检测无人船航行时水面目标的存在性；当检测到存在水面目标时，则对水面目标进行持续追踪；对雷达数据进行预处理；将预处理后的雷达点云投影到对应的图像上；将对水面目标进行持续追踪的跟踪结果与投影的雷达点云进行匹配；计算匹配水面目标与无人船的相对位置关系。本发明通过多传感器融合可以避免单一传感器的局限性，获取更多的信息，提高目标识别的能力，对水面目标的识别和检

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113743385 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111306079.7 G01S 13/66 (2006.01) (22)申请日 2

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