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本发明公开了一种主从式咽拭子采样机器人控制系统,包括:六自由度主机械臂和主操作手柄,六自由度从机械臂和拭子夹,主控制器,从控制器,主从学习,主从同步采样,交互界面;主从学习模式包括“对准操作”和“放回操作”两个过程的学习;在主从学习模式下,操作主机械臂动作,主控制器会将主机械臂各关节转角信息传送给从控制器,从控制器按照接收到的关节转角信息控制从机械臂运动;本发明,通过采样机器人进行采样,避免了人工进行咽拭子采样时取样人员与被检测人员面对面的情况,有效降低了取样者感染的风险;同时,通过使用机器人控
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113715017 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202110950954.9 A61B 10/00 (2006.01)
(22)申请日 2
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