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一种可变刚度的同心轴机器人及其控制方法.pdfVIP

一种可变刚度的同心轴机器人及其控制方法.pdf

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    本发明提供一种可变刚度的同心轴机器人及其控制方法，包括同心轴机器人、电机平台、电机和刚度改变辅助环，所描述同心轴机器人成天线结构，前端为钳手工作部分，后端链接电机驱动部分，所述电机传送平台在同心轴机器人后端，所述电机加载平台内部有两个电机空间，所述电机有两个；所述辅助环有若干，可灵活装卸在同心轴机器人外轴上，在需要提高刚度的部位增加刚度，使机器人在整体上呈现不一样的弯曲情况和形态；本发明提供一种可改变刚度的同心轴机器人设计方案，该机器人可以通过刚度变化实现不同形态进而实现特定曲线行进与方向转变。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113601496 B (45)授权公告日 2022.07.12 (21)申请号 202110941156.X (56)对比文件 (22)申请日 2021.08.17

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