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本发明涉及机器人运动控制领域,提供一种基于自适应动态规划的运动技巧传授控制方法及系统,包括:设置虚拟教师的运动路径,通过运动路径构建虚拟教师的控制器,通过控制器控制虚拟教师按照运动路径进行运动;参与者的手部跟随虚拟教师进行运动,虚拟教师实时计算获取参与者手部的位置和速度以及虚拟教师的速度;通过参与者手部的位置和速度以及虚拟教师的速度计算获得意图耦合项,通过意图耦合项构建进步/退步数学模型,通过进步/退步数学模型判断参与者的学习状态。本发明通过参与者的速度实时调节虚拟教师运动时的速度和加速度,使得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116300433 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310137846.9
(22)申请日 2023.02.20
(71)申请人 中国地质大学(武汉)
地址 43
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