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本发明公开了一种并联驱动机构动平台位姿测量方法，首先在静平台安装4个位移传感器作为基点，组成静平台下的笛卡尔坐标系；计算出任意一动点在静坐标系下的坐标；然后测量基点和动点在测量设备为原点的坐标系下的坐标；得到误差函数，经过多次测量得到最优化估计的位移零点；再重复上述步骤得到三个静坐标系测量出的三个动点的坐标；最后根据三个动点坐标，计算动平台坐标系的平面法向量、平面内向量，并归一化动平台坐标系的平面法向量和平面内向量，通过向量外积计算出最后一个坐标轴在不动坐标系中的投影向量，归一化后的向量按列顺序
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113514017 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202110490882.4 (56)对比文件
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