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本发明提出一种基于A星算法的单舵轮AGV路径规划方法和系统,其方法技术方案包括确定一AGV的路径的起点和终点,并根据起点和终点进一步确定AGV的规划端点,规划端点包括首端点和末端点,首端点位于AGV在起点时的车头正对方向,末端点位于AGV在终点时的车尾正对方向;在首端点和末端点之间通过A星算法搜索AGV的规划路径点,并根据规划路径点规划AGV的路径;预设一路径规划约束规则,根据约束规则确定规划端点和规划路径点,约束规则包括在起点、规划端点、规划路径点中,AGV的转弯半径不大于相邻两点之间距离的本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113310492 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 202110584156.9 G01C 21/34 (2006.01)
(22)申请日 2021.05
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