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本公开提供了一种前端执行装置,包括:十字交叉轴,所述十字交叉轴包括相互垂直相交的第一交叉轴和第二交叉轴;U形架,所述U形架开口朝上,U形架的两个前端连接于所述第一交叉轴两端,所述U形架的外表面的底部设置有布置第二驱动丝的圆弧形导丝槽,用于在第二驱动丝的驱动下绕所述第二交叉轴转动以实现所述前端执行装置第二自由度的驱动;前端执行器,所述前端执行器固定在所述第一交叉轴的两端,与所述U形架同轴连接,用于在第一驱动丝的驱动下绕所述第一交叉轴转动以实现所述前端执行装置第一自由度的驱动;以及导向轮,所述导向轮
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114848156 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210690263.4 A61B 34/00 (2016.01)
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